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HW1

HW1 佔學期績效 25%

HW1必須在2021.11.10 22:00之前完成。

HW1具體項目成果回報區將於2021.09.23開啟，於2021.11.10 22:00關閉。

作業一：meArm機器人零件繪圖與機電運動模擬場景製作

Step1：下載meARM.7z這個包含未完成組立的meArm Robot場景與雷射切割粒子組立手冊。

meArm_75-0040_v1.pdf則是另外一本組立參考手冊。

Step2：從課程網頁中的Compile CoppeliaSim頁面，下載coppeliaSim 4.1.0官方版與MSYS2編譯版.7z（檔案大小412 MB，解開壓縮後1GB）可攜套件。

Step3：在HW1中，要求每一位展開程序亂數分配（兩班實際亂數分配結果以上的課程）所使用的兩套參數式CAD套件，從軟體發展緣開始進行介紹、經過教育版軟體套件檔案的取得、下載安裝以及配置使用。可知Step1中的零件尺寸，逐一完成我的手臂機器人各零件繪製與組立。鋸縫匯入CoppeliaSim 進行整體配置後，以UI介面中的滑塊控制meArm Robot各軸的旋轉作動。

2b CAD套件分配結果：https ://mde.tw/cad2021/downloads/online/2b_hw1_cad.txt

附件：

1. CAD套件分配表：

sw：Solidworks，inv：Inventor，nx：NX12，ons：Onshape，slvs：Solvespace

2a 套裝亂數分配結果

2b 套裝亂數分配結果

2.在兩套CAD完成零件繪圖並轉入CoppeliaSim後，為了建立動態模型必須利用形狀編輯模式轉為乾淨模型，並與實際轉入的STL格式零件外形結合應用後建立模擬場景（場景）。

3. meARM機器人動態模擬場景的建構，可參考0，1，2，3，4，5，6，7，也可參考Uarm機器人模型與相關影片。

4. CoppeliaSim設計動態模擬說明頁面。

5.網際Lua程序執行。

6. meArm.slvs , meArm_in_solvespace.slvs

7. UI介面程序參考：

函數 closeEventHandler(h)
    sim.addLog(sim.verbosity_scriptinfos,'窗口'..h..'正在關閉......')
    simUI.hide(h)
結尾

函數joint1_rotate(ui,id,newVal)
    simUI.setLabelText(ui,3000,'theta1 設置為'..newVal)
    sim.setJointTargetPosition(joint1, newVal*deg)
結尾

函數joint2_rotate(ui,id,newVal)
    simUI.setLabelText(ui,3000,'theta2 設置為'..newVal)
    sim.setJointTargetPosition(joint2, newVal*deg)
結尾

函數joint3_rotate(ui,id,newVal)
    simUI.setLabelText(ui,3000,'theta3 設置為'..newVal)
    sim.setJointTargetPosition(joint3, newVal*deg)
結尾

函數joint16_rotate(ui,id,newVal)
    simUI.setLabelText(ui,3000,'theta16 設置為'..newVal)
    sim.setJointTargetPosition(joint16, newVal*deg)
    sim.setJointTargetPosition(joint20, -newVal*deg)
結尾

函數 sysCall_init()
    -- 在這裡做一些初始化
    關節 1 = sim.getObjectHandle('motor1')
    Joint2 = sim.getObjectHandle('motor2')
    Joint3 = sim.getObjectHandle('motor3')
    Joint16 = sim.getObjectHandle('motor16')
    Joint20 = sim.getObjectHandle('motor20')
    我 = 0
    度 = math.pi/180
    打印（一）
    xml = [[
<ui closeable="true" on-close="closeEventHandler" resizable="true">
    " <label text="這是 CustomUI 插件的演示。瀏覽下面的選項卡以探索可以使用該插件創建的所有小部件。wordwrap="true" />
    <標籤>
        <tab title="數字">a
            " <label text="滑塊可以水平或垂直定向，並且具有可以設置的可選屬性（在 XML 中），例如最小值和最大值。wordwrap="true" />
            <label text="" id="3000" wordwrap="true" />
            <label text="theta1" /> <hslider tick-position="above" tick-interval="1" 
            minimum="0" maximum="360" on-change="joint1_rotate" />
            <label text="theta2" /> <hslider tick-position="above" tick-interval="1" 
            最小值="-90" 最大值="65" on-change="joint2_rotate" />
            <label text="theta3" /> <hslider tick-position="above" tick-interval="1" 
            最小值="-90" 最大值="185" on-change="joint3_rotate" />
            <label text="theta16" /> <hslider tick-position="above" tick-interval="1" 
            minimum="0" maximum="15" on-change="joint16_rotate" />
        </tab>
    </標籤>
</ui>
]]
    ui=simUI.create(xml)
    
結尾

（來自：2016_ADDITIVE MANUFACTURING PROCESSES FOR FABRICATING A MINI ROBOOT - 計算模型和實驗結果.pdf）

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